四轮转向系统中的后轮也可以转向；
后轮转向根据车辆速度（或者转向盘的转角）来控制。
在车速较低（或转向盘转角很大）时，后轮的转向与前轮相反。
当车辆行驶速度较高（或转向盘转角较小）时，后轮的转向与前轮相同。
21.4.1电控四轮转向
在电子控制的四轮转向系统中，前轮转向器和后轮转向执行器之间没有任何机械连接装置，后轮转向执行器由转向电子控制模块来控制。
电子控制系统中的四轮转向系统利用转向盘转动速度、车辆行驶速度和前轮转角的信息来计算并控制后轮转角。
1．后轮转向执行器
包含一个通过循环球螺杆机构驱动转向齿条的电动机。
2、传感器
（1）后轮转角主传感器
位于后轮转向执行器左侧
包括脉冲环（随循环球螺杆旋转）和霍尔传感元件
当脉冲环旋转时，霍尔传感元件向电子控制模块发出脉冲数字电压信号，显示后轮转角。
（2）后轮转角副传感器
（3）转向盘转向传感器
一般采用霍尔效应原理
能够检测转向盘的转动方向、转动速度和转动角度
转向盘转动时，转向传感器向电子控制模块传送前轮转动的信号
（4）前轮转角传感器
（5）后轮转速传感器
（6）车速传感器
3、四轮转向系统的工作：见下图（图21-23）
